一组IMU与地磁传感器之间安装角标定数据

一组IMU与地磁传感器之间安装角标定数据

自制的9轴传感器（3轴陀螺Gyro、3轴加计Acc和3轴地磁Mag），Gyro和Acc之间组成IMU已进行过标定，现还需要标定IMU和Mag之间的安装误差角。在空旷处，以100Hz采集了9轴的多角位置数据，共计约360s：首先将X轴指地，绕天向轴每30°转停，各位置停止时间约5s，绕转一圈；再将Y轴指天，以及Z轴指地，进行类似的转停测试。

原始数据共10列：1-3列陀螺（角增量rad）、4-6列加计（速度增量m/s）、7-9列磁（mGauss）、10列时间（0.01s）。先进行三轴磁球拟合标定，输出归一化值，再做旋转标定，给出IMU和磁的安装误差角。

img1

数据读取及标定处理的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

load gyro_acc_mag_clbt.mat;

imuplot(gam(:,[1:6,end])); magplot(gam(:,7:end));

[mag1, K, b, K1, b1, K0, b0, err] = magellipfit(gam(:,7:end));

[Cmm, theta] = amclbt([gam(:,1:6), mag1]);

m2att(Cmm)/glv.deg

 

 

IMU数据如下图。

img2

球拟合的标定数据如下图。

img3

安装角标定给出的归一化磁场如下图，安装角为[-0.39; 1.60; 3.82]°，顺便还可得磁倾角52.91°。

img4

 

数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1HlHpfJNlye8c2o0huBJ1Kg 提取码：ra51