一组基于惯性的管线检测原始数据

一组基于惯性的管线检测原始数据

采用惯导进行地下管线测量的原始MEMS-IMU和里程仪数据，管线长度约250m，共来回拉了两次，可为惯导/里程仪组合导航算法验证使用。可将起始点坐标当作0，去程末点相对坐标：东向 154.337m；北向 201.751m；天向-0.254m。

管线检测流程可参考https://www.shifair.com/informationDetails/125743.html

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和结果如下：

glvs

load imuod_pl.mat;

imuplot(imu1);

myfig, plot(od1(:,end), cumsum(od1(:,1:3))), xygo('dist / m');

imuplot(imu2);

myfig, plot(od2(:,end), cumsum(od2(:,1:3))), xygo('dist / m');

图片来源于网络，仅用于直观展示，图文无关

IMU采样（125Hz）

里程仪采样（50Hz）

PSINS数据解算结果（代码不公开）

原始数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/15fwG00ZcjkaYLhMucmvPlw 

提取码：ra51