一组千分之二的激光惯导静态测试数据

一组千分之二的激光惯导静态测试数据

实验室中激光陀螺惯导静止采集数据4小时，采集频率100Hz。

利用PSINS Toolbox工具箱进行数据加载和结果如下：

glvs;

ts = 0.01;

load imurlg002.mat;

imumeanplot(imu,100/ts,glv.dph);

avars(imu(:,1:3)/ts/glv.dph,ts);

att = aligni0(datacut(imu,1,200),glv.pos0);

avp = inspure(datacut(imu,200,800),[att;glv.pos0],'f');

 

img1

陀螺百秒均值输出（加计没温补，有些趋势）

img2

陀螺Allan方差（主要误差为角度量化噪声 ，100s处读数：两只千分之二、一只千分之三）

img3

200s初始对准结果

img4

10min纯惯导（东、天速度有点大）

 

原始数据下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1YzDAOvzMkitv4Oge9hjgGg

提取码：opto