一组惯导-卫导-天文跑车数据

一组IMU-GPS-CNS跑车数据

惯性级激光惯导频率200Hz；GPS单点定位1Hz；CNS为大视场星敏，标称精度20角秒，星敏输出星敏相对于惯性系的姿态四元数q^i_s，1Hz采样，动态测量范围小于2°/s。跑车地点在西工大长安校区，时长约2000s。由于惯导和星敏之间没有做较好的标定，此数据主要是为了展示星敏坐标转换（将测量从惯性坐标系转换至地理坐标系，工具箱新增了天文导航功能函数）。

数据读取的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs;

ts = 1/200;

load imugpscns20211109.mat;

% imuplot(imu); gpsplot(gps);

atts = qis(:,1:4);

Cie = cnsCie(t00(1:3), t00(4), -0.107, 37); % t00 is the UTC first sampling epoch

for k=1:length(qis)

    Cen = pos2cen(getat(gps(:,4:7),qis(k,5)));

    Cin = Cie*rxyz(qis(k,5)*glv.wie,'z')*Cen;

    atti = m2att(Cin'*q2mat(qis(k,:))); % Cns

    atts(k,:) = [ atti; qis(k,5) ]';

end

insplot(atts,'a');

att = aligni0(datacut(imu,100,300), gps(1,4:6)');

avp = inspure(datacut(imu,300,inf), [att;gps(1,4:6)'], 'H');

avpcmpplot(atts, avp(:,[1:3,end]), 'a', 'mu');

作图结果如下：

IMU原始数据图

GPS输出

惯导初始对准结果

纯惯性导航结果

星敏姿态（转换至地理系）与惯导姿态的对比（角速率大时两者差值波动大，静态时两者差值较平稳）

数据下载地址（由西安中科华芯测控有限公司提供）：

链接：https://pan.baidu.com/s/1BoHmsUyJB1VVgs2GnWrnpA  提取码：aajm