一组MEMS-双天线GNSS-地磁-气压跑车数据

一组MEMS-双天线GNSS-地磁-气压跑车数据

MEMS采集频率100Hz，GNSS频率1Hz，在西安市跑车数据，长度约20分钟，可用作MEMS/双天线GNSS/地磁/气压组合导航或车载航姿算法验证使用。

数据读取的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

dd = load('data2.txt');

ts=0.01; tt = dd(:,1);

imu = [[dd(:,2:4)*glv.dps,dd(:,5:7)]*ts,tt]; imuplot(imu)

avp0 = [dd(:,8:10)*glv.deg,dd(:,11:13),dd(:,14:15)*glv.deg,dd(:,16),tt];

avp0(:,3) = yawcvt(avp0(:,3),'c360cc180');

insplot(avp0(65/ts:end,:));

gps = [dd(:,17:19),dd(:,20:21)*glv.deg,dd(:,22),tt]; gps = gps(gps(:,4)>0,:); gpsplot(gps);

gpsYaw = [dd(:,23), tt]; gpsYaw = gpsYaw(gpsYaw(:,1)>0,:);

figure, plot(avp0(:,end), avp0(:,3)/glv.deg, gpsYaw(:,2), gpsYaw(:,1)); legend('Ref Yaw', 'GPS Yaw'); xygo('GPSYaw / \circ');

magplot([dd(:,26:28),tt]);

baroplot([dd(:,29),tt], gps(:,[end-1,end]));

 

作图结果如下：

img1

MEMS-IMU原始数据图

img2

参考AVP

img3

img4

GNSS轨迹

img5

GPS 双天线方位

img6

地磁

img7

气压

 

原始数据为下载为

https://pan.baidu.com/s/1JsVsgGvs47RdbcAjTyfK8A  （提取码fw3o）