五组激光惯导与GNSS跑车数据

五组激光惯导与GNSS跑车数据

激光惯导中陀螺精度优于0.01°/h，惯导和里程计输出频率均为125Hz，GNSS频率1Hz（只有位置输出，采用串口采集与IMU不太同步），每组数据长度约20-30min，路程约3-4km，先静止再跑车再静止，可用于里程计辅助动基座对准测试（里程计安装误差和刻度系数需自己细调）。

数据读取的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

ts = 1/125;

load d0718-b.mat

imuplot(imu);

gpsplot(gps);

odplot(od);

att = aligni0(imu(10/ts:100/ts,:), gps(1,1:3)');

avp = inspure(imu(100/ts+1:end,:), [att; gps(1,1:4)'], 'H');

avpcmpplot(gps, avp(:,7:end), 'p');

 

作图结果如下：

img1

LG-SIMU原始数据图

img2

里程计输出

img3

导航轨迹

 

原始数据为下载为

https://pan.baidu.com/s/190f8t4psae7or16hunJ4KA（提取码7i6c）