惯性级惯导载车上静止30min数据

惯性级激光惯导车载静止30min数据

在载车上，对某惯性级别激光陀螺捷联惯导进行静态数据采集，有人员上下车晃动干扰，总采集时间为半小时。

数据读取的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

[imu, avp0, ts] = imufile('lasergyro');

imuplot(imu);

% att = aligni0(imu(1:300/ts,:), avp0);

phi = [.5; .5; 5]*glv.deg;

imuerr = imuerrset(0.01, 10, 0.001, 1);

wvn = [0.01; 0.01; 0.01];

[att, attk, xkpk] = alignvn(imu(1:300/ts,:), avp0(1:3)', avp0(7:9)', phi, imuerr, wvn);

avp = inspure(imu(300/ts+1:end,:), [att;avp0(7:9)], 'f');

作图结果如下：

LGSIMU原始数据图

0-300s的Kalman滤波初始对准结果

300-1800s纯惯性导航结果

原始数据为工具箱目录下的’PSINS/Data/lasergyro.imu’文件。