一段铁轨检测的测试数据

一段铁轨检测的测试数据

 

惯性级光纤惯导，输出频率200Hz；差分GNSS（cm级），输出频率1Hz。静态对准后，在铁轨上行往返走600多米。设备试验采集情况如下图。

img1

利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和测试程序如下：

glvs

ts = 1/200; lvGNSS = [-0.095; -0.345; 0.33];

load rail_fogimu_gnss;

imuplot(fogimu);

gpsplot(gnss);

att = aligni0(fogimu(1:300/ts,:), gnss(1,4:6));

ins = insinit([att;gnss(1,1:6)'], ts);

avperr = avperrset([1*60;3*60], 1, 10);

imuerr = imuerrset(0.1, 100, 0.01, 25);

Pmin = [avperrset([0.2,1.0],0.001,0.002); gabias(0.01, [10,10]); [0;0;0]; 0].^2;

Rmin = vperrset(0.01, 0.005).^2;

[avp1, xkpk1, zkrk1, sk1] = sinsgps(fogimu(300/ts:end,:), gnss, ins, avperr, imuerr, ...

    [lvGNSS;0], [0;0], vperrset(0.1,0.1), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(gnss, avp1(:,[4:9,end]), 'vp');

 

 

img2

IMU输出（在铁轨上天向冲击还是有点大6~7g）

img3

GNSS输出（从右下角出发到左上角再倒退返回右下角，行驶时速度约1m/s）

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300s静态初始对准结果

img5

PSINS组合导航结果

img6

PSINS组合导航与GNSS的位置差别（大跳变主要是由于GNSS引起的，估计组合导航误差能到cm以下）

 

 

数据（由匿名网友提供）下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1NZgDI9yPtYutDHU-N0mZsw  提取码：opzu