三组cpt-igm-kvh跑车测试

三组cpt-igm-kvh跑车测试

 

cpt-igm-kvh三种类型惯导跑车测试分别为：（1）cpt中，IMU采样频率为100Hz；GPS采用差分，输出频率1Hz；IE处理的AVP-eb-db输出100Hz。（2）igmt中，IMU采样频率为200Hz；GPS采用差分，输出频率1Hz；IE处理的AVP-eb-db输出100Hz。（3）kvh中，IMU采样频率为200Hz；GPS采用差分，输出频率1Hz；IE处理的AVP-eb-db输出100Hz。

利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和一些简单测试程序如下：

（1）cpt处理

glvs;

ts = 1/100;

load cpt.mat; % imuplot(imu); insplot(avpr); gpsplot(gps);

avp0 = getat(avpr,800);

ins = insinit(avp0(1:9), ts);

avperr = avperrset([200;300], 10, 100);

imuerr = imuerrset(100, 10000, 0.1, 105);

Pmin = [avperrset([0.2,1.0],0.01,0.2); gabias(0.01, [10,100]); [0.01;0.01;0.01]; 0.001].^2;

Rmin = vperrset(0.01, 0.03).^2;

[avp1, xkpk1, zkrk1, sk1] = sinsgps(imu(800/ts:end,:), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(1,10), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(avpr, avp1, 'ed');

 

IMU输出

GPS输出（两大圈、中间一个8字）

AVP-IE后处理结果

PSINS组合导航结果（加表零偏有点大）

PSINS与IE参考之间的陀螺常漂、加计常偏对比（还是比较吻合的）

（2）igm处理

glvs;

ts = 1/200;

load igm.mat; % imuplot(imu); insplot(avpr); gpsplot(gps);

avp0 = getat(avpr,1000);

ins = insinit(avp0(1:9), ts);

avperr = avperrset([200;300], 10, 100);

imuerr = imuerrset(1000, 10000, 1, 200);

Pmin = [avperrset([0.2,1.0],0.01,0.2); gabias(0.01, [10,100]); [0.01;0.01;0.01]; 0.001].^2;

Rmin = vperrset(0.01, 0.03).^2;

[avp1, xkpk1, zkrk1, sk1] = sinsgps(datacut(imu,1000,1600), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(1,10), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(avpr, avp1, 'ed');

 

 

IMU输出

GPS输出（速度跳变奇怪）

AVP-IE后处理结果

PSINS与IE参考之间的陀螺常漂、加计常偏对比（只处理了1000-1600s，还算吻合）

 

（3）kvh处理

glvs;

ts = 1/200;

load kvh.mat; % imuplot(imu); insplot(avpr); gpsplot(gps);

avp0 = getat(avpr,3650);

ins = insinit(avp0(1:9), ts);

avperr = avperrset([200;300], 10, 100);

imuerr = imuerrset(1, 10000, 0.05, 100);

Pmin = [avperrset([0.02,1.0],0.001,0.002); gabias(0.005, [10,50]); [0.01;0.01;0.01]/10; 0.001].^2;

Rmin = vperrset(0.01, 0.03).^2;

[avp1, xkpk1, zkrk1, sk1] = sinsgps(datacut(imu,3650,inf), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(1,10), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(avpr, avp1, 'ed');

 

 

IMU输出

GPS输出（速度跳变奇怪，同前igm，4500s附近速度更奇怪）

AVP-IE后处理结果（天向加表零偏波动大）

PSINS解算输出

PSINS与IE参考之间的陀螺常漂、加计常偏对比（陀螺漂移偏差的，IE并不一定就准）

 

数据（由矿大陈超提供）下载地址：

https://pan.baidu.com/s/19_rBsd5XYFk3kk8hnS9T8w   （提取码：9a3e）