一组光纤惯组SPANISA跑车测试

 

FOG惯组为IMU-ISA-100C，采样频率为100Hz；GPS采用差分，输出频率10Hz。先静止690s（可自主对准），然后跑车约5460s，再静止300s。该数据中有IE软件处理的AVP参考输出10Hz，可做对比分析。

利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和一些简单测试程序如下：

glvs;

ts = 1/100;

load imuisa100avpgsp.mat

att = aligni0(imu(600/ts:700/ts,:), gps(1,4:6)');

ins = insinit([att;gps(1,1:6)'], ts);

avperr = avperrset([60;300], 1, 10);

imuerr = imuerrset(0.1, 1000, 0.01, 25);

Pmin = [avperrset([0.2,1.0],0.01,0.2); gabias(0.01, [10,10]); [0.01;0.01;0.01]; 0.001].^2;

Rmin = vperrset(0.1, 0.3).^2;

[avp1, xkpk1, zkrk1, sk1] = sinsgps(imu(700/ts:5500/ts,:), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(0.1,10), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(avpie, avp1);

imu1 = imudeldrift(imu, avp1, 4000);

att1 = aligni0(imu1(400/ts:700/ts,:), gps(1,4:6)');

avp2 = inspure(imu1(700/ts+1:end,:),[att1;gps(1,4:6)'],'H');

avpcmpplot(avpie, avp2);

 

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IMU-ISA-100C性能指标

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IMU输出

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AVP-IE处理结果（有绕很多圈8字）

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PSINS组合导航结果（加表零偏有点大）

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PSINS杆臂和时间不同步估计（2cm、-0.01s）

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PSINS与AVP-IE参考之间的误差（方位误差小于0.5角分，注意PSINS输出的是IMU处的AVP、IE输出的可能是GPS处的AVP，所以两者间有2cm位置误差）

img9

纯惯性导航误差（扣除零偏后初始对准再导航，精度还不错）

 

数据（由匿名网友提供）下载地址：

https://pan.baidu.com/s/1PN5D4tdFxf2FqUux_RIvSw  （提取码：dpj4）