一组半球谐振陀螺的12小时静态测试

一组半球谐振陀螺的12小时静态测试数据

 

静态采集12小时，频率100Hz，含XYZ三个轴三个陀螺。

利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和Allan方差分析如下：

glvs;

ts = 0.01;

load HRG_gyro12.mat

[sigma, tau] = avar(gyro(:,1)/glv.dph, ts);

avarfit(sigma, tau);

 

 

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陀螺性能指标（该测试数据出自PRIMUS100）

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X轴陀螺的输出及其Allan方差

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X轴陀螺的Allan方差拟合与噪声参数估计（应用工具箱中avarfit函数，点中蓝色虚线拖动进行人工智能拟合，自动计算噪声参数）

从图中看出，主要误差是（1）量化误差（Q=2.6角秒，挺大的）；（2）角速率随机游走误差（K=0.37°/h^3/2，该误差也似乎可拟合为速率斜坡）；（3）角度随机游走误差（N=0.018°/h^1/2，该误差可能不一定合适，在tau=40s处有突出，YZ陀螺也存在，读者自行分析）。

 

数据（由热心网友提供）下载地址：

https://pan.baidu.com/s/1np2aqM1XzaAy8Ajw1IS56g  （提取码：szz8）