一组光纤惯组KVH1775/GPS跑车测试

一组FOG-KVH1775/GPS跑车测试

 

FOG惯组为KVH1775，采样频率为100Hz；GPS采用差分，输出频率1Hz。先静止100s（可自主对准），再跑车约5300s。该数据中有某软件处理的AVP参考输出，可做对比分析，值得仔细分析！

利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和一些简单测试程序如下：

glvs;

ts = 1/100;

load imugpsavpr;

% imuplot(imu); gpsplot(gps); insplot(avpr);

att = aligni0(imu(1:100/ts,:), gps(1,1:6)');

t1 = 100; t2 = 1600;

avp0 = [att; getat(gps,t1)];

ins = insinit(avp0, ts);

avperr = avperrset([1*60;10*60], 10, 100);

imuerr = imuerrset(0.5, 500, 0.012, 120);

Pmin = [avperrset([0.2,3],0.01,0.01); gabias(0.1, [30,30]); [0.01;0.01;0.01]; 0.001].^2;

Rmin = vperrset(0.1, 0.1).^2;

[avp1, xkpk, zkrk, ins1, kf] = sinsgps(imu(t1/ts:end,:), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(1,10), Pmin, Rmin, 'avped');

avpcmpplot(gps, avp1(:,[4:9,end]), 'vp');

 

 

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KVH性能指标

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IMU输出（感觉冲击大、毛刺多）

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GPS输出（天向速度有些野点、单点定位）

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组合导航结果（1200s前加表零偏估计不准）

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杆臂和时间不同步估计

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量测残差组合（1000s附近波动，可能是由于加表零偏收敛过程导致）

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与AVP参考之间的误差（方位误差波动较大，不好说谁更准；1000s前水平姿态有偏可能因加计零偏估计不准）

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蓝绿红细线GPS先后丢星-> 5197-5215s单点 ->差分；蓝绿红粗线是参考定位；其他粗线是工具箱定位。从中可对比看出不一样的处理策略（参考定位可能用到GPS定位模式、定位方差等复杂信息；工具箱仅简单利用了量测自适应算法）。

 

数据（由武汉大学提供）下载地址：

https://pan.baidu.com/s/1gCiObSchCPz-d7DNoLYNDQ （提取码：cvl7）