一组memsfoggps跑车测试
一组MEMS/FOG/GPS跑车测试
MEMS惯组为MTI710工作在垂直陀螺模式下（含水平姿态输出），FOG惯组为惯性级别，两IMU采样频率均为100Hz；GPS采用差分，输出频率5Hz。先静止730s，再跑车约3小时，车速较慢约3.5m/s，行车范围约方圆10km内，外行再返回。该数据可用作FOG纯惯性、MEMS/GPS组合、FOG/GPS组合、MEMS/FOG传递对准、MEMS航姿对比等试验。
利用Matlab/PSINS Toolbox进行数据加载和一些简单测试程序如下：
glvs;
ts = 1/100;
t1 = 700; t2 = 1300;
load lb_memsfoggps;
imuplot(imuFOG); imuplot(imuMTI); gpsplot(gps); insplot(attMTI, 'a');
att0 = aligni0(imuFOG(400/ts:t1/ts,:), gps(1,4:6)');
avp = inspure(imuFOG(t1/ts:1700/ts,:), [att0; getat(gps,t1)], 'H');
avpcmpplot(avp(:,[1:3,end]), datacut(attMTI,700,1700), 'a', 'datt');
avp0 = [att0; getat(gps,t1)];
ins = insinit(avp0, ts);
avperr = avperrset([10*60;30*60], 10, 100);
imuerr = imuerrset(1000, 10000, 0.1, 100);
Pmin = [avperrset([0.5,2],0.01,0.01); gabias(1, [100,100]); [0.01;0.01;0.01]; 0.01].^2;
Rmin = vperrset(0.1, 0.1).^2;
[avp1, xkpk1, zkrk1, sk] = sinsgps(imuMTI(t1/ts:t2/ts,:), gps, ins, avperr, imuerr, rep3(1), 0.1, vperrset(1,10), Pmin, Rmin, 'avped');
avpcmpplot(avp, avp1, 'avp', 'mu');
avpcmpplot(gps, avp1, 'vp');
跑车及试验设备图
IMU输出
GPS输出
二维行车轨迹平面图
光纤惯导初始对准（400-700s）
光纤纯惯性导航（700-1700s）
MTI输出水平姿态与光纤对比（显示MTI最大差约50角分）
