一组高精度MEMS-GNSS跑车数据

一组高精度MEMS-GNSS跑车数据

高精度MEMS-IMU（ 陀螺零偏1 deg/h、加表零偏100ug）采集频率100Hz，差分GNSS频率5Hz，跑车时间长度约30min。

数据读取及MEMS/GNSS组合导航的Matlab/PSINS Toolbox程序：

glvs

ts = 1/100;

dd = binfile('bj_mimugps.bin',14);

imu = dd(:,[1:6,13]); imuplot(imu);

gps = norep(no0(dd(:,[7:13]),1),1:3); gpsplot(gps);

ins = insinit([-50*glv.deg;gps(1,4:6)'], ts);

davp = avperrset([60;300], 1, 100);

imuerr = imuerrset(10, 1000, 0.1, 10);

Pmin = [avperrset([0.1,1],0.001,0.01); gabias(0.1, [10,30]); [0.01;0.01;0.01]; 0.0001].^2;

Rmin = vperrset(0.001, 0.01).^2;

[avp1, xkpk, zkrk, ins1, kf] = sinsgps(imu(300/ts:2000/ts,:), gps, ins, davp, imuerr, rep3(1), 0.01, vperrset(0.1,1), Pmin, Rmin);

作图结果如下：

MEMS-IMU原始数据图

GNSS轨迹

组合导航结果（惯性器件零漂估计还是挺稳的）

杆臂和时间不同步估计结果（后者有点漂）

原始数据下载为（本数据由匿名网友授权提供）

https://pan.baidu.com/s/1AWPBOvlDreLADPIvmixRaA  （提取码hnyf）